搜索结果: 1-5 共查到“知识库 工程与技术科学基础学科 机器人”相关记录5条 . 查询时间(0.28 秒)
讨论了力矩受限情况下具有柔性关节、外部扰动和参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模、运动控制和柔性振动抑制。利用拉格朗日方程和系统的动量、动量矩守恒关系建立系统动力学方程。并基于奇异摄动理论，将系统分解为独立时间尺度的慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统，设计了一种基于双曲正弦函数的鲁棒模糊滑模控制方法，该方法不需要知道系统的精确模型，能够补偿柔性关节带来的系统转角误差，实现空间机器人期望...
讨论了关节柔性且系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模过程、运动轨迹跟踪控制算法设计及系统柔性振动的主动抑制问题。利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日法对系统动力学进行分析,并建立系统动力学方程。基于奇异摄动法将系统分解为表示系统刚性运动部分的慢变子系统和表示系统柔性运动部分的快变子系统。针对慢变子系统提出了一种自适应滑模控制算法。该控制算法是由基于滑模面的等效控制项、自适应控制项和P...
大尺寸高精度机器视觉检测系统
大尺寸 高精度 机器视觉检测系统
2009/3/10
受到分辨率的限制，机器视觉系统难以实现大尺寸、高精度测量。本项目通过研究和提高精度测量系统的分辨率，实现了大尺寸、高精度测量。
智能机器鱼游动机理与一种设计理念
智能材料 超磁致伸缩材料 机器鱼 优化设计
2013/10/15
通过分析自然界鱼类游动特点和有趣的规律等, 提 出一种智能机器鱼设计思想. 以超磁致伸缩智能材料为例, 研究和讨论了无线控 制仿生鱼游动机理和方法. 采用合金薄板模拟鱼尾骨架, 贴在该薄板的超磁致伸 缩材料模拟鱼体肌肉, 以及外部磁场模拟鱼神经, 从而建立了该问题的一种力学 控制模型和系统. 通过研究外磁场频率与机器鱼尾摆动产生驱动力的关系, 发现 存在最佳的外磁场频率. 这样利用调整外磁场频率,...