搜索结果: 1-4 共查到“工程与技术科学基础学科 滑模”相关记录4条 . 查询时间(0.259 秒)
讨论了力矩受限情况下具有柔性关节、外部扰动和参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模、运动控制和柔性振动抑制。利用拉格朗日方程和系统的动量、动量矩守恒关系建立系统动力学方程。并基于奇异摄动理论，将系统分解为独立时间尺度的慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统，设计了一种基于双曲正弦函数的鲁棒模糊滑模控制方法，该方法不需要知道系统的精确模型，能够补偿柔性关节带来的系统转角误差，实现空间机器人期望...
讨论了关节柔性且系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模过程、运动轨迹跟踪控制算法设计及系统柔性振动的主动抑制问题。利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日法对系统动力学进行分析,并建立系统动力学方程。基于奇异摄动法将系统分解为表示系统刚性运动部分的慢变子系统和表示系统柔性运动部分的快变子系统。针对慢变子系统提出了一种自适应滑模控制算法。该控制算法是由基于滑模面的等效控制项、自适应控制项和P...
研究了柔性空间机械臂协调运动控制及柔性振动抑制问题。利用假设模态法及系统动量守恒关系,导出了空间机械臂的系统动力学模型。基于混合滑模思想,针对系统惯性参数存在不确定的复杂情况,提出了一种柔性空间机械臂本体姿态、关节协调运动的自适应变结构控制方案。该文所引入的混合滑模由频率成形最优滑模及终端滑模两部分组成。前者用于抑制系统柔性杆件的振动,后者则是为了保证系统追踪误差在有限时间内的收敛性。此外,上述控...
基于量子遗传算法的模糊滑模控制
模糊滑模控制 基于量子遗传算法
2008/5/4
针对一类具有不确定性的非线性系统，提出一种新的基于量子遗传算法的模糊滑模控制器的设计方法。把模糊控制与滑模控制相结合,利用滑模控制使系统跟踪误差进入边界层内，然后启用模糊控制替代切换控制，并在边界层上通过监督函数平滑控制作用。在滑动模态产生条件下，通过量子遗传算法优化模糊控制器的控制规则，有效解决了模糊滑模控制中，模糊控制规则的确定问题，从而削弱了系统的抖振，改善了控制器的控制性能，仿真结果表明该...