搜索结果: 1-2 共查到“工程与技术科学基础学科 柔性关节”相关记录2条 . 查询时间(0.166 秒)
讨论了力矩受限情况下具有柔性关节、外部扰动和参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模、运动控制和柔性振动抑制。利用拉格朗日方程和系统的动量、动量矩守恒关系建立系统动力学方程。并基于奇异摄动理论，将系统分解为独立时间尺度的慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统，设计了一种基于双曲正弦函数的鲁棒模糊滑模控制方法，该方法不需要知道系统的精确模型，能够补偿柔性关节带来的系统转角误差，实现空间机器人期望...