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中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种体内微机器人的外磁场驱动系统
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 体内微机器人 外磁场 驱动系统
2023/12/12
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种体内微机器人的外磁场驱动系统
南京师范大学物理科学与技术学院机电一体化课件第十章 数控机床的闭环驱动系统（二）。
南京师范大学物理科学与技术学院机电一体化课件第十章 数控机床的闭环驱动系统（一）。
燕山大学机械工程学院机电一体化系统设计课件第五章第一节 伺服驱动系统概述。
考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用
机械手 神经网络 鲁棒控制
2009/9/8
针对结构和参数均未知的机械手控制问题, 提出了考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制方法, 采用稳定的径向基(Radial basis function, RBF)神经网络辨识机械手未知动态, 而附加的鲁棒控制可以保证存在神经网络的建模误差和外部干扰时系统的稳定性和性能, 并且该方法使机械手闭环系统一致最终有界. 同时开发了基于半实物仿真技术的机械手控制系统, 最后, 将本文方法与经典的PD控制器和...
基于外磁场耦合的血泵驱动系统
外磁场耦合 轴流式血泵 磁力矩
2009/8/31
文基于横向旋转磁场的耦合原理，提出轴流式血泵外磁场驱动系统方案，设计一种泵机分离的结构。采用等效电流法建立了永磁体等效物理模型，计算血泵驱动系统的主动轮和从动轮之间的距离、相对转角以及磁极对数对血泵传动扭矩的影响。研究结果表明：在生理范围内，即主动轮与从动轮的安装距离小于60 mm，设计的永磁体输出的扭矩大于血泵需要的扭矩(6.4 N×mm)，能够满足血泵的驱动要求。主动轮与从动轮的磁极对数是影响...
谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因
素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电
机转子惯量在内的动力学模型，并且在对系统进行全面实验研究的基础上总结出谐波传动系
统中存在的问题，采用相应的基于传感器的控制策略克服存在的问题，提高系统的响应性能
．从理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性．
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超高速同步摄影机驱动系统的研究
同步摄影机 超高速 磁悬浮电动机 解耦控制
2008/6/26
研究了由磁悬浮电动机驱动的超高速同步摄影机调速系统.针对系统的非线性和强耦合特性,应用多变量非线性解耦控制理论,将系统解耦为转矩子系统和径向力子系统,通过综合,使得这两个线性子系统具有满意的动态响应,实现了转子的自悬浮,并具有极高的转速,能够满足高性能超高速同步摄影机的驱动要求.
基于稳定性分析的一类欠驱动系统的滑模控制器设计
2007/12/6
Abstract从稳定分析的角度提出了一种欠驱动系统的新型滑模控制方法．该方法将各个子系统的一个变量进行组合定义成一个中间变量，然后从这个中间变量出发构造滑模函数，通过求取总的控制量保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点；进一步利用LaSalle不变性原理证明该收敛域内只有一个平衡点且是渐近稳定的．仿真实验进一步验证了该结论．