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中国科学院沈阳自动化研究所专利：一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器
中国科学院沈阳自动化研究所 专利 光电式 嵌入式 六维力矩 传感器
2024/1/12
中国科学院沈阳自动化研究所专利：一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种基于陶瓷厚膜技术的六维力传感器
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种用于六维力传感器标定装置的标定方法
中国科学院合肥物质科学研究院专利：六维力传感器标定装置
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 六维 力传感器 标定装置
2023/11/17
中国科学院合肥物质科学研究院专利：六维力传感器标定装置
针对六维加速度传感器的输入、输出量较多，且其动力学方程的解耦参数难以辨识的问题，提出了“四步法”对并联式六维加速度传感器的25个解耦参数实施分组辨识。设计并加工了基于双曲柄滑块机构的标定平台，为参数辨识提供外部激励；在LabVIEW平台上开发了虚拟仪器，为参数辨识提供软件支持。在静态情况下对预处理后的采集数据求均值得到“零值漂移”，完成第一组参数辨识；将传感器安装在标定平台上做1~2 Hz的纯线性...
六维力传感器静态解耦算法及静态标定的研究
六维力传感器 静态解耦算法 标定 分段拟合
2014/4/18
耦合误差严重影响着六维力传感器的精度，标定试验的准确性对提高六维力传感器的精度也是必不可少的。本文针对传感器输出电压正负方向拟合函数不同提出了一种基于耦合误差和分段拟合建模的六维力传感器解耦算法。用十字梁结构的传感器进行标定试验，将得到的标定数据应用于解耦算法中。通过标定数据验证了基于耦合误差和分段拟合的静态解耦算法性能的优越性。
一种新型六维加速度传感器原理研究
六维 加速度传感器 压电 原理
2014/4/17
为克服现有六维加速度传感器的不足，提出并研究了一种单惯性质量块的压电式六维加速度传感器。介绍了传感器的结构和工作原理，推导了其数学模型，运用ANSYS有限元软件对传感器的灵敏度、维间耦合度、固有频率等特性进行了仿真研究。研究结果表明：该六维加速度传感器能够实现6维加速度的传感；各维间的耦合属于线性耦合，可通过简单的矩阵运算予以完全解耦；固有频率有望比现有3维线加速传感器或3维角加速度传感器提高3倍...
加速度场离心试验用一体化大量程六维力传感器的研制
离心试验 一体化大量程六维力传感器 惯性效应 耦合补偿 标定误差矩阵
2014/4/14
鉴于离心式加速度场模拟试验系统的需要，研制了一种大量程六维力传感器。在力传感器传统设计方法基础上，重点分析了传感器结构优化、材料选型、加工工艺、惯性耦合补偿等控制环节的影响。利用有限元方法对所设计的六维力传感器维间耦合、加速度场惯性效应耦合及输入输出关系进行仿真分析；借助相应的标定系统，实现六维力耦合效应的标定测试和耦合矩阵的获取，基于标定误差矩阵建立六维力传感器惯性效应补偿；静/动态实验结果表明...
多维加速度场中六维力传感器惯性耦合特性研究
六维力传感器 惯性耦合 FEM 多维加速度场
2014/5/9
六维力传感器的特殊结构决定了各维间耦合存在的必然性,在多维加速度场六维力测试环境中,传感器惯性质量分布又加重了耦合的程度.本文针对多维加速度场中六维力传感器惯性耦合效应,建立传感器力学解析模型和弹性体的应力—应变关系,采用有限元方法(FEM)仿真,分析了多维加速度场中惯性力学特点与耦合效应本质特征,为加速度场中六维力传感器主动设计和惯性耦合补偿提供理论参考依据.
一种新型平板式压电六维力/力矩传感器及仿真实验
压电传感器 力/力矩传感器 有限元 六维
2014/4/30
针对弹性体式六维力/力矩传感器存在的瓶颈矛盾，提出了一种新型平板式压电六维力/力矩传感器。首先，介绍了传感器的结构和工作原理。然后，推导了传感器的数学模型，建立了传感器的有限元模型。最后，得到了传感器输出的电荷灵敏度、维间干扰、固有频率、载荷传递系数、退耦矩阵等重要参数。研究结果表明：传感器结构简单合理、数学模型正确、加工工艺性好、线性度好、刚度高、固有频率大于25KHz、使用退耦矩阵后的维间干扰...
一种基于螺旋弹簧形状感知技术的六维信息输入装置设计
六维信息 输入装置 螺旋弹簧 形状感知
2014/5/6
提出一种基于捕捉圆柱螺旋弹簧变形信息的六维信息输入装置。将圆柱螺旋弹簧底端固定，操作者在圆柱螺旋弹簧的顶端施加力和力矩，使弹簧产生相应的变形，利用圆柱螺旋弹簧形状信息感知技术捕捉操作者的操作意图。介绍了圆柱螺旋弹簧形状信息感知技术的原理和弹簧簧丝表面的应变的电测电路，研制了六维信息输入装置原型系统，实验结果证明该装置设计原理正确。
SAFS-Ⅰ型六维力传感器
力传感器 六维力传感器 机器人
2008/10/22
六维力传感器是机器人的重要传感器。可用于装配作业，轮廓跟踪及示教等方面。该传感器的研制和使用直接关系到机器人的功能和智能水平，是我国高技术发展的迫切需要。该传感器系统设计合理，在介耦方法研究和传感器具体实现方面均取得较大的成绩，该传感器在国内首先实现了能同时测定六维力的目标填补了国内空白。主要性能技术指标：线性度、精度和分辨率等已达到国际八十年代水平，国内领先。
并联结构微型六维力与力矩传感器研究
并联结构 六维力 力传感器 微型力传感器
2008/10/13
该项目提出了一般Stewart型和解耦型六维力与力矩传感器力敏元件；建立了这两种Stewart并联结构力敏元件设计的性能评价指标数学模型；首创了非装配结构的力敏元件；并成功研制了两种Stewart并联结构力敏元件和加载标定装置及标定软件。该研究达国际先进水平。
精密装配机器人（六维力传感器分系统）
机器人 精密装配
2008/10/8
该六维力分系统是在SAFMS-Ⅰ型六维力传感器系统的基础上，根据装配机器人总体及主控系统的具体要求特制的SAFMS-Ⅱ型传感器系统。其主要指标：力量程±0～200N；力矩量程±0～100N·cm传感头重量＜0.9kg；Ⅰ类误差1%F·S；Ⅱ类误差1%F·S；重复性误差1%F·S；数据处理时间＜1ms；通讯手段为标准16位并口和RS232串口。该成果对六维力传感器的结构和制作工艺等方面都进行了深入研...
基于MEMS的微型六维力/力矩传感器的研究
MEMS 微型六维力 力矩传感器
2008/10/6
这是我国第一台基于MEMS的智能微型六维力/力矩传感器，该传感器基于应变测量原理。优化设计全平面的弹性体结构，基于MEMS进行应变片的全自动粘贴和激光阻值校正。基于表面贴装元件设计信号处理电路，基于DSP实现信号的采集处理和标准数字化输出，所有电路均放置在本体中，实现系统的集成化、微型化、智能化和数字化。基于人工神经网络进行多维传感器的静态解耦，以提高传感器的测量精度。该传感器预计达到国内领先和国...