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第25届圣彼得堡组合导航系统国际学术会议征稿工作圆满完成
第25届 会议 导航系统
2017/12/12
近年来，在学会各级领导的指导和帮助下，学会学术交流部（国际部）与俄罗斯圣彼得堡组合导航系统国际学术会议组委会在一直保持着密切沟通和友好关系，秉承学会不断加强国际学术交流及合作的宗旨。日前，第25届圣彼得堡组合导航系统国际学术会议征文组织工作顺利完成。
自2017年9月底收到会务组邀请后，学会学术交流部（国际）随后在学会会员单位内发出征文通知，并进行了广泛宣传和动员。至10月底截稿时止，收到多家单...
为提高基于X 射线脉冲星的组合导航系统容错能力，利用小波分析方法进行故障检测，以保证组合导航 系统的精度和可靠性。笔者采用X 射线脉冲星导航、天文导航和紫外敏感器导航构建组合导航系统，运用小波分析 技术对传感器输出信号进行故障诊断，并进行故障隔离和系统重构，最后采用联邦式滤波器进行信息融合，并以火 星探测任务为例进行了数学仿真。实验结果表明：该方法能够有效检测相关传感器故障，解决了X 射线脉冲星组...
为提高基于X射线脉冲星的组合导航系统容错能力，利用小波分析方法进行故障检测，以保证组合导航系统的精度和可靠性。笔者采用X射线脉冲星导航、天文导航和紫外敏感器导航构建组合导航系统，运用小波分析技术对传感器输出信号进行故障诊断，并进行故障隔离和系统重构，最后采用联邦式滤波器进行信息融合，并以火星探测任务为例进行了数学仿真。实验结果表明，该方法能够有效检测相关传感器故障，解决了X射线脉冲星组合导航系统因...
基于低成本传感器的航弹组合导航算法
航空制导炸弹 惯性导航 GPS/INS组合导航 扩展卡尔曼滤波
2016/4/1
为了降低航弹成本、提升装备效费比，以低成本航空制导炸弹的组合导航系统为研究对象进行算法研究。利用扩展卡尔曼滤波算法构建以MEMS陀螺和加速计为核心，GPS辅助的低成本、高精度组合导航系统，采用无人机飞行试验对该系统的导航性能进行评估，得出误差数据，并与纯惯性导航结果相对比。实验结果表明：该导航系统定位精度能达到2m以内，系统解算精度满足航空制导炸弹飞行要求，对常规航弹制导化改造具有工程实际意义。
适用于捷联惯性/星光组合导航的导航星表构建方法
导航星表 Tycho-2星表 改进型球矩形法 备选导航星选择策略
2016/5/30
构建满足完备性、精简性和查询快速性的导航星表是实现捷联惯性/星光组合导航系统的重要前提和保证。为了达到这一目标，本文选取天文学中的Tycho-2星表作为导航星表的初始星表，它与TRC星表相比具有明显的优势，在实践运用过程中更加完备。在Tycho-2星表基础上，对球矩形分区方法进行了改进，包括明确了分区及子分区的划分方法，提出了备选导航星的选择策略。实验结果表明，采用改进型球矩形分区方法的备选导航星...
SINS/CNS组合导航的导航星表构建方法
导航星表 Tycho-2星表 改进型球矩形法 备选导航星选择策略
2016/7/13
构建满足完备性、精简性和查询快速性的导航星表是实现捷联惯性/星光组合导航系统的重要前提和保证。以天文学中的Tycho-2星表作为导航星表的初始星表，对球矩形分区方法进行了改进，包括明确分区及子分区的划分方法，提出了备选导航星的选择策略。实验结果表明，采用改进型球矩形分区方法的备选导航星数量最多只占赤纬带法导航星的19.37%，仅占全天遍历法导航星的3.12%。因此，改进型球矩形分区方法更加精准，查...
针对微机电-船舶惯性导航/全球定位(MEMS-SINS/GPS)组合导航系统在GPS信号中断时造成的强非线性误差及重获信号后精度变差的问题,设计了基于Rao-Blackwellised无迹卡尔曼滤波(RB-UKF)的组合导航算法。首先,基于捷联平台欧拉失准角定义了姿态误差,建立了捷联惯导系统的非线性误差传播方程。然后,针对组合导航的状态方程为非线性而量测方程呈线性的特点,设计了RB-UKF算法,在...
针对单独使用某一种的导航设备都无法满足机载火控系统和飞行系统要求的问题，推导出SINS/GPS 组 合导航中的一种新的卡尔曼滤波算法。将有色噪声的白化处理引入到卡尔曼滤波器，设计了一套动态车载组合导航 试验系统，给出了基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器算法的具体步骤，以动态车载SINS/GPS 组合导航系统试验的 数据分析验证了此算法的正确性和合理性。分析结果表明：基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器可以很...
组合导航系统滤波器截断误差抑制方法
Kalman滤波器 Bierman-Thorton算法 半物理仿真
2014/7/8
组合导航系统作为重要的定位和测姿传感器，其基本设计思想是将GPS和SINS等导航设备输出的信息经过滤波器进行最优估计。但在采用Riccati方程更新协方差矩阵和计算Kalman增益过程中，截断误差随着迭代次数的增大而累积，降低了滤波器计算的数值稳定性，严重时可能破坏协方差矩阵的正定性，导致组合系统故障发散。本文建立了Riccati方程一阶误差模型，在理论层面分析了截断误差对滤波器估计性能的影响，介...
同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航
同时定位与制图 压缩扩展卡尔曼滤波 组合导航 航位推算
2016/6/6
针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题，提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统/航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号无效时连续稳定导航，抑制航位推算定位误差的累积，并利用全球定位系统定位结果校正同时定位与辅助制图误差，减小地图的不确定性。设计基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与辅助/全球定位系统组合...
捷联惯导与小视场星跟踪器构成惯性/天文组合导航系统，核心思想是利用星体跟踪器的高精度测角信息设计滤波修正算法对捷联惯导的导航姿态、方位和位置误差进行滤波估计并修正，以限制捷联惯导系统导航误差随时间的发散，最终提高系统长航时导航的导航精度。在分析小视场星体跟踪器量测量与SINS导航误差之间关系的基础上，设计了两种不同的组合导航算法：位置+方位修正算法和误差角组合导航修正算法。在此基础上对两种算法的导...
DR/GPS组合导航非线性自适应信息融合算法研究
数据融合 DR/GPS组合导航 自适应 非线性
2014/4/17
针对实际工程中组合导航系统采集数据融合处理问题，建立了系统实测数学模型，提出了基于非线性系统的自适应信息融合算法，将系统未建模部分及高阶项作为噪声项与状态向量进行耦合估计，改善滤波算法对模型误差以及噪声假设的敏感性，通过仿真对比验证算法改进前后的效果，并用于DR/GPS组合导航系统。实验结果表明提出的数据融合算法能够提高系统的精确性，具有一定的实用价值。
无人机CNSS/GLONASS组合导航技术
无人机 组合导航 北斗卫星导航系统 GLONASS 导航系统
2016/9/26
为实现无人机导航系统覆盖范围大、精度高、动态强等要求，从分析我国无人机导航现状入手，研究 CNSS/GLONASS 组合导航定位数据解算方法。基于“当前”统计模型建立状态方程和观测方程，并通过飞行实验 和数据分析对相关性能进行验证。结果表明：提出的CNSS/GLONASS 组合导航定位数据解算方法可实现2 种系统 的优势互补，提高北斗系统在无人机高动态导航中的可用性，增强无人导航精度。
基于低通滤波技术的GPS/INS组合导航
INS 误差模型 低通滤波器 卡尔曼滤波 GPS/INS 组合导航
2016/9/21
针对GPS/INS 组合导航系统中的惯性导航系统(inertial navigation system，INS)存在的随机误差的问题， 研究了一种通过低通滤波器减弱或消除GPS/INS 组合导航系统高频噪声的方法。分析了陀螺仪与加速度计在三轴方 向上的误差源及其相关性，给出无人机组合导航系统中GPS/INS 组合导航误差模型，针对INS 数据中所含的高频误 差，构造了低通滤波器以消除其对导航精度的...