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参数不确定柔性机械手的快速终端滑模控制
柔性机械手 快速终端滑模 不确定 flexible manipulator
2014/9/15
针对具有参数不确定性的柔性机械手运动控制问题，采用重新定义系统输出的方法，将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统。对输入输出子系统提出了一种递阶快速终端滑模控制策略，滑模控制无切换项，可有效消除抖振，使得输入输出子系统有限时间收敛，将零动态子系统在平衡点近似线性化以选择控制器的设计参数，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定，从而保证了整个柔性机械手系统的渐近稳定，本文所提方法对系统中的不确定性具有...
基于遗传算法的柔性机械手高阶终端滑模控制
终端滑模控制 高阶滑模控制 遗传算法
2009/11/3
针对双臂柔性机械手控制系统，提出了一种基于遗传算法的高阶终端滑模控制方法，以解决其非最小相位控制问题，实现末端位移控制。基于输出重定义方法，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系统，在此基础上，结合高阶滑模和终端滑模的控制思想设计输入输出子系统控制器，利用遗传算法优化内部子系统参数，以保证两个子系统稳定，同时削弱抖振对柔性模态的影响，提高末端位移控制精度。仿真结果证明了所提方法的...
柔性机械手机械结构与自适应控制全局优化设计
柔性机械手 结构设计 自适应控制
2009/1/15
针对柔性机械手研究中未将控制器和机械结构之间的耦合同时加以考虑的问题，在整体优化目标下，通过使用适用于各种几何约束的自适应迭代算法来获取机械臂状态和控制器参数，以结构优化为外循环，以LQR控制律优化为内循环，设计了全局优化设计方法，将柔性机械手机械结构的设计与控制算法的设计有机结合在一起。并以单关节柔性臂的设计为例进行了仿真，仿真结果表明，将控制律与结构优化综合考虑的方法有效、可行。
参数不确定性柔性机械手控制的一种简单方法
柔性机械手 跟踪控制 不确定性
2008/7/28
本文讨论了具有模型不确定性的柔性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程
和最小二乘法的控制器设计方法．在快速采样的条件下，难于建模的不确定项可以直接忽略
而不影响控制效果．通过一个柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现柔性机械
手轨迹的准确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性振动．
柔性机械手的模糊预测组合控制与实验
柔性机械手 模糊预测控制
2008/7/15
本文研究了柔性机械手的关节PID，应变PD和端点加速度反馈的的模糊预测组合控
制及其实验．与其它方法的实验现象和结果比较，表明这种模糊预测组合控制方法能够控制
单杆柔性机械手期望的关节运动，能较好抑制运动过程中的弹性变形和消除端点残余振动．
柔性机械手结构/控制融合设计
柔性机械手 性能配置 结构/控制融合建模 优化设计
2008/7/15
针对柔性机械手的设计性能要求，以单臂机械手为例,讨论了基于系统性能配置的结构/控制融合设计方法．根据控制系统超调量σp和调整时间ts的要求，配置闭环控制传递函数极点的可行区域．在此基础上，把柔性结构动力学和控制理论相结合，建立了包含结构参数和控制参数的性能配置优化模型，并以系统的转动惯量和控制能量指标为目标函数对机电设计参数进行了优化．
柔性机械手的鲁棒控制器设计
终端滑模控制
柔性机械手
混沌遗传算法
2007/8/27
Abstract针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点,运用重新定义的柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化, 将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.考虑到柔性机械手系统存在的不确定性, 设计终端滑模控制器, 使输入输出子系统在有限时间内收敛到零.最优组合输出系数采用混沌遗传算法优化,以保证零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统渐近稳定.仿真结果证明了设计方法的有效性.