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中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种机器人导航定位系统及导航定位方法
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 机器人导航 定位系统
2023/12/12
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种机器人导航定位系统及导航定位方法
针对智能空间移动目标定位的要求,在现有的智能空间无线传感器网络平台基础上,利用CC2431片上系统构建了一种基于Z-Stack的智能空间定位系统。详细分析了定位系统各节点的工作过程,剖析了基于命令簇的系统运行机制,给出了定位系统的命令簇信息格式。定位实验结果表明该定位系统能够满足智能空间中位置感知服务、移动目标跟踪等的应用要求。
冷凝管水下视觉定位系统研究
DSP 图像处理 定位
2009/7/1
根据机器人水下工作环境和工况要求，针对冷凝管清洗设备坐标输入法定位不准的问题引入了机器视觉技术，分析了系统的可行性设计，设计了一套基于DSP的嵌入式机器视觉系统，并详细叙述了照明方式、图像采集模块、图像处理模块的组成及工作原理，最后结合系统应用要求和算法的实时性，通过最大方差法及重心法完成了管口圆心的定位。该视觉系统取得良好的实验结果，能在一定程度上提高整个机器人系统的集成度、定位的快速性与精确度...
该项目是用于近距离自主/自动交会对接的标志识别与测量定位系统，对典型方案进行了优化设计，完成了部分硬件和系统软件的研制及一系列仿真实验，取得了创新性的研究成果，主要技术特点如下：1.完成了四个系统方案的优化研究及其标志子系统和摄像机子系统的硬件研制和同体安装布局设计，系统的体积、重量、功耗、可靠性和安全性满足总体要求；2.标志灯具有足够的冗余和可靠性，为保证空间环境温度(－120～100℃)适应性...
移动机器人视觉全局定位系统
移动机器人 视觉全局定位系统 光学视觉原理
2008/9/4
该项目为一种利用光学视觉原理的新型全方位位置传感器系统。该系统由多个主动式红外光合作路标，装有半球反射镜、CCD像机、移动调节机构和固定保护罩的传感装置，具有图像采集处理功能的计算机系统以及相应的功能软件构成。该系统实现了全方位(360°圆周范围)景象观察以及路标自动获取，可以快速计算出传感装置相对合作路标参考坐标系的绝对位置和方位。该传感装置可安装在移动机器人顶部，合作路标固定在机器人作业环境周...
超短基线定位系统在ROV动力定位中应用的可行性研究
超短基线 动力定位 姿态补偿 水下机器人
2008/7/28
以英国Sonardyne公司的超短基线（Ultra-Short Base Line）为研究对象，研究了该
系统在各种情况下的重复定位精度，以及将该系统应用于水下机器人动力定位的可能性．实
验结果表明，即使存在姿态偏差，如果通过姿态传感器进行动态补偿，该系统仍能获得很好
的重复定位精度，可以满足水下机器人动力定位的需要．
本文论述了在水下环境下如何通过视觉识别管线并给以精确的定位．提出了水下视
觉系统的总体设计方案．在识别目标时，以目标的颜色为特征，并将颜色从RGB空间转换到H
SI空间，使图像处理的速度和特征抽取的鲁棒性得到提高．由于水下环境光照变化剧烈，使
用模糊神经网络来动态调整特征颜色阈值．对水下环境中点和线的精确定位进行了详细的分
析，给出定位算法．最后的实验结果证明了算法的有效性．
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工业机器人视觉定位系统高精度标定研究
机器人视觉标定 两步标定法 优化数学模型 高斯-牛顿法
2008/7/21
分析了机器人视觉的主要标定方法,并在此基础上改进了传统的两步标定法.该方法先用两步法求出转换矩阵的初值再建立优化数学模型,优化计算采用快速的高斯-牛顿法.该方法不仅具有原来两步法的诸多优点,如自动、快速,而且彻底消除了第二步存在的累积误差,大大提高了标定精度.大量试验表明,标定精度明显优于传统的两步法.
宏/微驱动定位系统滑模变结构控制的研究
宏/微驱动 直线电机 PZT驱动器 滑模变结构控制
2008/7/21
研究了具有宏/微双重驱动定位工作台的滑模变结构控制技术.该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动,来保证较大的工作行程和较快的响应速度,采用压电陶瓷微位移器完成精密位移驱动,利用光栅尺实现闭环位移反馈,可以实现100mm的工作行程,0.01μm的重复定位精度.
机器人辅助外科手术定位系统的初步实验与误差分析
定位方法 定位误差 误差分析
2008/7/18
基于提出的一种新的非接触、非损伤机器人辅助外科手术的定位方法，初步实现了一个原型
实验系统．首先介绍了原型系统的结构组成，三维模板的设计要求，然后给出了实验结果，
最后分析讨论了影响定位精度的主要因素.系统从原理上讲是可行的，从应用上讲是可能的
，但需进一步提高系统的定位精度．实验表明，影响定位精度的主要因素是模板与机器人之
间的机械接口尺寸精度、由力传感器与模板重量引起的机器人机构变形、...
一种基于视觉的步行机器人Monte Carlo自定位系统
自定位 Monte Carlo定位 步行机器人 计算机视觉
2008/7/15
提出了一种基于视觉的步行机器人自定位系统．该系统基于Monte Carlo定位方法，分别利用了人工地标和自然地标的高噪声的传感器信息，结合无反馈的里程计信息来完成自身定位．本系统对于自然地标的不唯一性做了特殊处理，融合多标志物的信息，并提出新的计算权重和样本重采样方法，以适应动态不确定的环境．在真实机器人上的实验结果表明，在高噪声的信息输入下，能够获得实时、准确、稳定的定位结果，能有效解决“绑架的...
一种基于神经网络的视觉定位系统
立体视觉系统 相机标定 位置测量 人工神经网络
2008/7/14
本文提出了一种基于人工神经网络的多线阵相机系统标定与3D定位方法，并应用于基于多线阵相机构成的视觉空间定位系统．该视觉定位系统利用了线阵相机的快速性与高分辨率的特点，非平行空间投影面相交定位的基本原理，实现了这种结构下快速、高精度空间定位．实验表明，人工神经网络的定位方法简化了多线阵视觉定位系统标定与定位计算的复杂性，在定位精度上达到了良好效果．为机器人位置反馈控制提供了有效的技术途径．
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用于移动机器人的视觉全局定位系统研究
移动机器人 视觉全局定位 合作路标
2008/7/10
本文叙述了用于移动机器人自主导航定位的一种视觉全局定位系统技术．该视觉定
位系统由LED主动路标、全景视觉传感器和数据处理系统组成．本文主要介绍了为提高全景
视觉图像处理速度和环境信标识别可靠性、准确性的应用方法，并给出了实验结果．实验表
明，视觉定位是具有明显研究价值和应用前景的全局导航定位技术．