搜索结果: 46-60 共查到“导航设备、水声设备”相关记录243条 . 查询时间(1.301 秒)
基于模糊神经网络的水火弯板双臂系统 控制与研究
水火弯板 双机械臂 非线性控制 模糊神经网络
2016/3/2
研究了水火弯板双机械臂的非线性控制问题，采用一种模糊神经网络算法，利用神经网络的学习能力和模糊控制的模糊信息处理能力，调整优化双机械臂运动的位置偏差，得到该控制体系下的最佳驱动参数，仿真结果表明该控制策略提高了水火弯板双机械臂的控制精度，并且使系统具有较好的动、静态性能。
基于新型滑动模态和观测器的船舶自动舵设计
船舶 自动舵 滑模控制 双曲正弦函数 观测器 Backstepping
2016/3/2
设计一种新型准滑动模态船舶自适应自动舵,该自动舵可以克服模型参数未知和外界扰动,具有较强鲁棒性。为克服滑模面切换带来的抖振,在指数趋近律的基础上,提出一种新型的双曲正弦函数的指数趋近律,使轨迹的运动速度与轨迹和滑模面的距离相关联,实现自适应调节,使切换平缓；同时利用状态观测器对船舶模型参数及外界干扰进行观测,从而实现有效补偿；最后借鉴Backstepping方法设计船舶航向滑模控制器。通过对一具体...
无人帆船循迹航行的控制研究
无人帆船 循迹航行 模糊控制 帆艇航行测试
2016/3/2
一种适用于无人帆船循迹航行的控制器在本文中提出,并应用于一条1.5米长风帆艇的湖上航行测试。该控制器包含三个独立模块。局部路径策略模块决定帆艇的转向过程,帆自动控制模块根据帆位角和相对风向角的对应关系获取最佳推进力,舵自动控制模块基于从航海经验中提炼的245条模糊控制规则实现航迹调整。1.5米帆艇的湖上测试结果表明,本文提出的控制器在多种风场条件下都可有效完成帆艇的循迹航行,具有在无人帆船上实现长...
基于改进人工势场的水面无人艇路径规划研究
路径规划 海面高速无人艇 人工势场法 局部最小点
2016/3/2
路径规划是海面无人艇导航系统中最重要的任务之一,在实现海面高速无人艇路径规划时,如果使用人工势场路径规划,一定会产生最小点问题,本论文提供了一个新的解决方法来解决这个问题。论文中会简单的介绍一下无人艇的现状和人工势场路径规划,并详细介绍一种新的引力函数。论文的最后,将会提供一些Visual Studio环境下的实验结果。
基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统本身存在的多种不确定因素,工作环境由于洋流等原因复杂多变的问题,采用混合灵敏度的鲁棒控制方法设计水下机器人的航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题进行加权函数寻优。实验结果表明所用方法可在保证系统具有较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要...
一种基于声学定位/航位推算的水下导航定位方法
水下导航 声学定位 航位推算 组合导航
2016/3/2
受环境影响,声学定位系统输出的位置信息波动较大,还会出现数据跳变或丢失现象,严重影响了水下载体的定位精度。针对此问题,本文提出一种基于声学定位/航位推算的组合导航方案,首先依据前一时刻滤波结果判断声学定位系统数据可用性,若可用则进行组合滤波,不可用则利用航位推算系统导航。采用计算机仿真和海试实验对研究方法进行了验证,结果表明本文方法能有效融合两种导航系统的优点,平滑声学定位系统数据的波动,且当声学...
针对船舶运动的非线性模型,设计了一种船舶航迹稳定性控制算法。首先将被控系统分解成与系统阶数相同的子系统,然后利用Backstepping技术,分别为每个子系统设计虚拟控制律,迭代得出虚拟输入控制律,其中的非线性未知函数用RBF-NN逼近,随着迭代次数的增加利用一阶低通滤波器解决计算量膨胀问题。最后通过Lyapunov第二判断法分析验证控制系统的稳定性,基于MATLAB仿真试验,结果表明该方法能够实...
Career Choices in Marine and Environmental Sciences: Navigating a Sea of Options
Marine and Environmental Sciences Options
2015/7/17
The world of science continues to train and grant degrees to an abundance of eager young investigators, yet the number of tenure-track positions in oceanography and related fields is not increasing. N...
中国船舶重工集团公司第七0四研究所推出冰温保鲜系统
冰温保鲜系统 海防能力 海洋探索能力 海洋资源开发
2022/3/23
中船重工第七○四研究所日前在产业基地召开了厦门大学科考船配套冰温保鲜系统出厂试验和蔬果保鲜效果鉴定会。这套冰温保鲜系统是该所热工部“十二五”科技创新的成果之一。
具有多条搜索路线和有限个搜索概率的舰潜搜索对策问题研究
舰潜搜索 搜索对策 对策论
2016/7/22
舰潜搜索是海上作战巡逻中的重要问题，针对舰潜搜索在海上巡逻中的一些实际情况，描述一个军舰具有多条搜索路线作为选择，并在所述位置区域存在有限个搜索概率的搜索对策问题，以军舰和潜艇的搜索路径选择为双方策略，根据舰艇巡逻的期望值即期望收益减去搜索成本，建立支付函数，进而建立舰潜搜索的矩阵对策模型，得到搜索双方的最优搜索策略，并通过例子，证明所述方法的有效性。
“亚太卫星导航技术应用合作与交流国际研讨会”在昆明召开
亚太卫星导航技术 研讨会
2015/7/3
2015年5月30-31日，受科技部委托，由云南省科技厅主办，云南省科学技术院、云南师范大学、云南省测绘地理信息学会、云南世纪位置服务平台有限公司、云南鼎世鑫纪能源开发有限公司共同承办的“亚太卫星导航技术应用合作与交流国际研讨会”在昆明召开。
The wHiTe corAl coMMuNiTy in the central Mediterranean sea revealed by roV surveys
sea revealed central Mediterranean
2015/7/3
White coral communities consist of scleractinian corals that thrive
in the ocean’s bathyal depths (~ 200–4000 m). In the Atlantic Ocean, white corals are
known to form complex, three-dimensional s...
Crowdsourcing Arctic Navigation Using Multispectral Ice Classification & GNSS
Crowdsourcing Arctic Navigation Multispectral Ice Classification GNSS
2015/6/24
Safe marine navigation in the Arctic is becoming more important with a growing interest in the region in recent years.With the summer Arctic sea ice extent having decreased by 50% since 1980, this now...
基于人工蜂群算法的船舶动力定位自抗扰控制器设计
动力定位 人工蜂群算法 自抗扰控制器
2016/3/2
针对船舶动力定位自抗扰控制器参数较多且人工不易调整的问题，通过建立以船舶纵荡、横荡和艏向角三个方向ADRC响应的时间误差积分和最小的目标函数，采用人工蜂群算法(Artificial bee colony, ABC)中采蜜蜂和跟随蜂的选择机制与邻域搜索，优化整定出船舶动力定位ADRC控制器参数。ABC优化的方法避免了工程技术人员繁琐的试凑工作。此外，仿真结果表明，相比试凑法得出的参数而言，经过ABC...