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3维复杂山地环境下旋翼无人飞行器高时效航迹规划策略
旋翼无人飞行器 在线航迹规划 稀疏A*算法 生物启发神经动力学模型 融合算法
2017/12/1
针对3维复杂山地环境中执行无碰撞低空飞行任务的旋翼无人飞行器，提出了一种高时效、低代价的航迹规划策略，设计并采用了改进的稀疏A*算法和生物启发神经动力学模型的融合算法．该算法在稀疏A*全局优化搜索的基础之上融入生物启发神经动力学模型来调整局部航线以加快最优航迹的形成，并运用神经动力学模型来实时获取和处理环境中的局部动态信息，实现了融合算法的在线规划能力，从而解决了传统最优路径搜索算法无法实现的动态...