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基于加权自适应平方根容积卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法
组合导航 量测噪声 容积卡尔曼滤波 加权
2018/5/21
针对GPS/INS组合导航系统中，由于量测噪声统计的不确定性导致平方根容积卡尔曼滤波器(SCKF)滤波精度下降甚至发散的问题，该文提出一种基于加权的自适应SCKF(WASCKF)方法。该方法首先利用移动开窗理论对SCKF新息的协方差阵进行最大似然估计，实现对测量噪声统计特性的在线调整；然后，利用加权理论，依据窗口内不同时刻信息的有用程度的不同而设置相应的权值，增强对窗口内有用信息的利用。最后，将W...
视觉辅助飞航导弹INS定位误差快速修正方法
惯导系统误差 飞航导弹 被动观测 平均去噪
2013/5/30
针对飞航导弹惯导系统（inertial navigation system, INS）单独使用时存在定位误差发散的问题，在忽略INS速度估计误差的基础上，从便于工程实现的角度，提出了一种基于对航路上单个已知点地标连续、被动观测的INS定位误差快速修正方法。该方法在不改变导弹巡航路径的前提下，利用迭代求解与平均去噪相结合的思想，仅需1 s的观测数据，就能实现INS定位误差的快速修正。仿真结果表明：该...