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嵌入式车载远程监控系统实时数据库
嵌入式实时数据库 车载监控系统 SQLite BOA
2012/3/21
在车辆远程监控系统中，利用嵌入式数据库实现在Linux平台下对实时数据的采集、远程访问和维护。本文介绍了嵌入式数据库开发过程中嵌入式Web服务器BOA以及嵌入式数据库SQLite在S3C2440平台上的移植，并以串口通讯程序为例，介绍了嵌入式数据库SQLite在实时数据采集中的应用。
基于PLC的控制系统在机器人码垛搬运中的应用
PLC 控制系统 码垛搬运 自由口通信模式
2012/3/22
介绍了机器人码垛搬运生产线的一个基于PLC的控制系统应用实例。该系统采用工控机和PLC组成上下位机控制系统，上位机主要进行指令控制、数据信息管理等，下位机主要负责系统运行中的逻辑控制。上下位机之间采用自由口通信模式进行数据通信，用户可以自己制定通信协议，使系统控制更加灵活和方便。实际应用表明，该控制系统可以实现自动码垛搬运，运行可靠、稳定。This paper presents a PLC bas...
一种机器人工具坐标系标定方法
机器人运动学 机器人建模 工具坐标系标定 运动学分析
2012/3/21
提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程，在没有借助额外的测量工具的条件下，对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识，在得到工具坐标系相对位置的基础上，对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法，算法简便容易实现。最后使用MATLAB和Virtual Robot Simulator对本文所提算法进行了仿真实验，结果证明该方...
基于超声相控阵的机器人避障设计
相控阵 避障 聚焦
2012/3/23
对机器人避障系统的超声相控阵进行了二维相控阵设计，给出了一种聚焦扫描的新方法，分析了回波信号。通过对前方[WTBX]m*n[WTBZ]个点的聚焦，实现了对前方环境中障碍的实时探测。
根据对中文问题的分析可知，问题中的疑问词和中心词等关键词对问题所属类型起着决定性的作用。提出利用自学习方法建立疑问词—类别和疑问词+中心词—类别两种规则，并结合改进贝叶斯模型的问题分类方法。该方法充分利用了关键词对分类的贡献。实验结果表明，该分类方法有很大的改进，准确率达到了84%。
四轴码垛机器人的机构设计及运动分析
码垛机器人 机构设计 运动学分析
2012/3/26
针对物流自动化对高速码垛的需求，基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人，并对机器人臂部进行了运动学分析，得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下，垂直方向运动600 mm，水平方向运动1600 mm，腰部旋转60°时，工作能力可达800回/小时，重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明，机器人能够满足物流自动化的需求。
基于改进PSO 算法的磁浮列车PID 控制器参数优化
粒子群优化(PSO)算法 停滞检测 磁浮列车 PID 控制器
2010/8/26
为减小磁浮列车气隙控制中非线性的影响,将粒子群优化(PSO)算法用于磁浮列车控制器参数优化,并在线性递减权重粒子群算法的基础上,提出了一种改进的粒子群优化算法. 算法采用了邻域结构、停滞检测以及对全局最佳粒子的微扰,以改善算法的优化速度和收敛性. 仿真和实验结果表明,将改进算法获得的优化参数用于磁浮列车的比例积分微分(PID)控制器,比原有PID 控制器的输出超调减小45%.
一种多层次的追踪器部署策略
分布式拒绝服务攻击 追踪器 数据包标记 剪枝
2010/8/30
结合K-剪枝算法，提出了一种多层次追踪器部署策略，在第一层的追踪器部署时选择较大的k值进行剪枝，以较小的改造代价部署相对较少的追踪器，来进行关键追踪，在第二层通过二次剪枝，以部署剪枝域内追踪器，对无法通过第一层次节点进行追踪的攻击进行再次追踪，确定攻击来源。该方案能够以较低的网络改造代价以及网络性能代价完成准确追踪。理论分析以及仿真结果验证了该方案的正确性和有效性。
一种服务机器人家庭全息地图构建方法研究
家庭服务机器人 家庭全息地图 几何—拓扑分层模型 QR code 标签
2010/8/30
提出了一种满足家庭服务机器人环境认知和智能服务需要的融合环境和目标信息的家庭全息地图。设计了局部几何—全局拓扑的全息地图分层表示模型。分析了机器人坐标系、局部环境坐标系和目标的相对关系，给出了机器人局部环境自定位算法和基于坐标变换的服务机器人全息地图构建方法。家庭环境下机器人实物实验表明，基于局部几何—全局拓扑表示的全息地图，服务机器人路径规划和任务执行效率得到有效提升。
基于z平面分析的粒子群优化参数选择
粒子群优化 z平面 参数选择
2010/2/20
针对粒子群优化算法参数选择缺乏定量理论依据的问题，在z平面上研究粒子位置期望的动态特性，讨论复特征根的模值与相角对系统动态特性的影响，提出一组收敛效率高的参数序列。采用测试函数逐个与相关参数做仿真比较实验，证明其有效性。指出在改组参数序列中，当对应的特征根在虚轴附近时，全局寻优效率最高，随着特征根远离虚轴，寻优效率逐渐降低。
基于流程挖掘的临床路径设计
临床路径 诊疗流程 流程挖掘
2010/2/20
针对临床路径的科学制定问题，提出诊疗流程挖掘模型。与传统的人工定制临床路径不同，该模型能从大量优选案例中自动识 别出最优的诊疗流程。剖宫产手术日的流程挖掘实例验证了该模型的实用效果，应用结果表明，该模型能为临床路径制定提供有效的决策 支持。
基于区域伸缩的空间关系研究与实现
空间关系 区域拓展 栅格区域
2010/2/20
区域连接演算(RCC)是空间推理的重要基础理论之一，它只能粗略地描述空间拓扑关系，难以描述除拓扑关系之外的其他空间关系，如距离和方向。在RCC理论的基础上，引入2个对区域的演算函数，即区域延伸和区域收缩，给出一种以区域为单位的形式化的度量方法。在RESC理论的基础上，利用栅格区域法应用简单和易于实现的特性，准确地得出区域间的空间关系。
人工鱼群算法在FPN参数优化中的应用
人工鱼群算法 模糊Petri网 置信度
2010/2/20
模糊产生式规则置信度的确定在很大程度上依赖专家的经验，难以获得精确的结果。针对该问题，将人工鱼群算法引入模糊Petri网(FPN)的置信度寻优过程中，提出一种基于改进人工鱼群算法的参数优化算法，不依赖于经验数据，对初始输入无严格要求。实验结果表明，该算法训练出的模糊Petri网参数正确率较高，能提高FPN的自学习能力，降低实际应用难度。
双向S-粗集系统不确定性的近似处理方法
双向S-粗集 边界 相对精度
2010/2/20
双向S-粗集的边界变化会引起系统不确定性。针对该问题提出内边界和外边界的概念，讨论内边界和外边界的相关性质，阐述相对精度度量方法。给出系统不确定性近似处理方法，通过实例说明在双向S-粗集边界域中，元素灵活迁移而得到的相对精度能满足一定分类误差要求，验证了该系统的可行性和有效性。
基于EtherCAT的工业以太网数据采集系统
EtherCAT总线 工业以太网 数据采集
2010/2/20
针对工业以太网分布式数据采集系统实时性差、兼容性差、成本高等问题，提出一种采用EtherCAT总线实现多路数据采集的方法。分析EtherCAT总线的特性，给出工业以太网数据采集系统的总体设计方案及软硬件的具体设计。对构建的系统进行性能测试，结果证明该系统能实现高速、实时的数据采集。