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紧耦合MINS/GPS组合导航系统数据融合的分析与处理
MINS/GPS 组合模式 滤波算法 伪距差分
2014/4/28
针对MINS/GPS组合导航系统的松耦合、紧耦合组合方案进行了讨论，借鉴国内外对紧耦合MINS/GPS组合模式的研究，分析了松耦合、紧耦合和超紧耦合MINS/GPS组合模式的构成和工作原理，通过理论分析建立了基于伪距差分的组合卡尔曼滤波模型。通过半实物仿真试验研究紧耦合MINS/GPS系统数据融合处理的特性。
基于交互式多模型的多传感器组合导航系统
多传感器组合导航 交互式多模型滤波器 融合算法
2016/9/18
针对复杂环境中组合导航系统模型参数变化导致单一参数滤波器滤波精度下降的问题，对基于交互式多 模型的多传感器组合导航系统进行研究。给出状态基于全局信息的融合估计公式，将交互式多模型卡尔曼滤波算法 应用于SST/GPS/SINS 多传感器组合导航系统，并与单一模型下的卡尔曼滤波方法进行比较。仿真实验结果表明， 该方法能提高组合导航系统的滤波精度与可靠性，但当实际的模型集不能覆盖实际的所有模态时，系统的...
为提高捷联惯导系统SINS和全球定位系统GPS的精度和可靠性，研究了SINS和CPS的原理，建立了SINS/CPS系统的状态方程和位置速度误差量测方程;并采用卡尔曼滤波算法实现了SINS/CPS的组合导航。Matlab仿真结果证明，采用Kalman滤波实现SINS/CPS组合导航，其精度得到大大提高;且采用SINS/CPS组合导航系统，克服了SINS惯性导航难以长时间独立工作的缺点，解决了GPS易...