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无人机CNSS/GLONASS组合导航技术
无人机 组合导航 北斗卫星导航系统 GLONASS 导航系统
2016/9/26
为实现无人机导航系统覆盖范围大、精度高、动态强等要求，从分析我国无人机导航现状入手，研究 CNSS/GLONASS 组合导航定位数据解算方法。基于“当前”统计模型建立状态方程和观测方程，并通过飞行实验 和数据分析对相关性能进行验证。结果表明：提出的CNSS/GLONASS 组合导航定位数据解算方法可实现2 种系统 的优势互补，提高北斗系统在无人机高动态导航中的可用性，增强无人导航精度。
GSPF融合的SINS/GPS紧耦合组合导航技术
组合导航 紧耦合 数据融合 高斯和粒子滤波
2013/3/26
针对SINS/GPS紧耦合组合导航中的非线性融合问题，提出了一种基于高斯和粒子滤波（GSPF）的紧耦合导航方法。建立了SINS和GPS的紧耦合非线性模型，分析了GSPF算法对最优贝叶斯滤波的近似原理，并设计了基于GSPF的紧耦合融合步骤。对系统进行了仿真，结果表明在GPS可见卫星数目低于4颗时紧耦合仍可实现组合，并且GSPF在紧耦合导航中可达到较高的估计精度，当系统具有较大姿态误差时可获得比粒子滤...
为进一步提高GPS/SINS组合导航系统的精度，对基于小波降噪误差方差模型的GPS/SINS组合导航技术进行研究。根据小波多尺度理论，分析了小波降噪前后信息的误差方差模型间的理论关系，推导出在小波多尺度分析中平滑信号误差的理论方差模型，将该理论模型引入到GPS后，试验分析证明理论分析与试验结果基本一致；然后以该理论模型为基础，提出了基于小波降噪误差方程模型的GPS/SINS组合导航系统并进行了静态...
基于组合导航技术的光纤捷联系统在线标定
光纤陀螺 误差模型 卡尔曼滤波
2009/4/1
将光纤捷联系统惯性测量单元（IMU）输出误差分解成零偏误差、标度因数误差、失准角误差和随机白噪声几个部分，建立了系统误差模型，基于此模型设计卡尔曼滤波器引入高精度外部信息源对IMU进行在线标定。将此方法应用于某光纤捷联系统进行跑车试验，结果表明：引入外部信息源进行在线标定与补偿后系统纯惯导精度显著提高，本文建立的系统误差模型和在线估计方式有效估计了IMU输出误差，实现了系统在线标定，提高了系统实用...