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基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划
巡线机器人 产生式推理 智能控制
2008/7/21
在电力线巡检机器人的控制系统中，采用分层规划的方式，利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划，生成行为序列，然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合，生成自主越障的动作序列，实现机器人越障的自动控制．本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法，并通过实验验证了动作规划的可行性．