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中国科学院合肥物质科学研究院专利：惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估计算法
【学习时报】陆元九：初心不改的“惯性导航”巨擘（图）
陆元九 自动化科学技术 中国工程院院士
2022/9/5
陆元九，1920年出生于安徽省滁州市来安县，自动控制、陀螺及惯性导航技术专家，中国航天科技集团科技委顾问，我国自动化科学技术开拓者之一。1941年，陆元九从国立中央大学航空工程系毕业后留校任助教；1945年，入美国麻省理工学院深造；1949年，获仪器学专业博士学位，毕业后先后被聘任为麻省理工学院副研究员和研究工程师；1956年，担任中国科学院自动化研究所副所长；1965年，主持组建了中国科学院液浮...
西北工业大学2020年硕士研究生初试惯性导航原理考试大纲。
沈阳工业大学2019年博士研究生招生捷联惯性导航原理考试大纲。
采煤机惯性导航定位动态零速修正技术
采煤机 惯性导航 动态零速修正 卡尔曼滤波
2018/4/26
基于捷联惯性导航与轴编码器组合的采煤机惯性导航定位是综采工作面可行的采煤机定位技术。惯性导航提供姿态角参数，轴编码器提供速度参数，采煤机惯性导航定位利用航位推算算法解算出东北天坐标系下的位置坐标。为了进一步提高定位精度，在消除确定性偏差的基础上，根据惯性导航姿态误差方程，以东、北、天3个方向的平台失准角为状态量构建状态方程，根据动态零速修正技术的非完整约束条件，以采煤机坐标系横向和垂直方向速度值为...
西北工业大学2018年硕士研究生招生初试惯性导航原理考试大纲。
惯性导航传递对准技术发展现状与趋势
惯性导航 传递对准 匹配方法 可观测性
2016/7/25
惯导技术具有完全自主、高度隐蔽、数据频率高等特性，因而在军事上得到广泛应用。传递对准技术是惯性导航的关键技术，对于保证精确制导武器搭载的以惯导为主的导航系统的精度具有重要意义。介绍了传递对准技术的基本原理，总结了传递对准技术中系统误差模型、匹配方式、可观测性分析、误差补偿、滤波方法等方面的理论和方法。归纳了近年来传递对准技术研究的进展，探讨了传递对准技术未来的发展方向。
速率方位惯性导航系统
速率方位 惯性导航系统
2013/9/12
本文提出一种把平台式和捷联式惯导系统结合在一起的新的惯性导航系统。在该系统中使用的速率方位平台没有方位稳定回路、方位坐标分解器及同步器。平台和运载器的方位角是根据由水平环架支承的方位速率陀螺讯号借助积分运算得到的。这种惯导系统适用于运输机、飞航式及弹道式导弹等不作大角度俯仰机动的运载器。文中叙述了方位速率平台的工作原理、力学编排方程、初始对准的特点以及陀螺漂移的标定和补偿;同时对各主要误差源所引起...
多导弹协同惯性导航系统误差修正及精度分析
飞行器控制、导航技术 飞航导弹 视觉辅助导航 协同导航 惯性导航系统误差修正 几何精度因子
2015/4/9
针对飞航导弹的惯性导航系统（INS）单独使用时存在位置和速度估计误差发散的问题，在不需要弹目距离信息或高度表信息或空速管信息的前提下，提出了一种基于INS信息、前视装置提供的导弹相对于已知地标的视线角和视线角速率信息及通过弹载数据链获得的各枚导弹之间的一维相对距离信息的多导弹（不少于3枚）协同INS误差修正方法。在此基础上，分析了参与协同误差修正的各枚弹相对于地标的几何构形对INS误差修正精度的影...
结合惯性导航特性的快速景象匹配算法
景象匹配 快速鲁棒特性 惯性导航
2013/5/24
针对景象匹配/惯性组合导航对图像匹配算法实时性、鲁棒性、精确性的要求，结合惯性导航的工作特点，深入分析快速鲁棒特征(speeded up robust feature, SURF)算法主要技术特征，研究了其影响导航性能的主要因素。结合惯性器件的误差特性，提出针对导航应用的SURF改进方法，较好地增强了算法的实时性、稳定性、可控性。在图像匹配基础上，构建适应景象匹配算法的空间变换模型，从而在理论上检...
针对捷联惯性导航系统粗对准算法中存在共线性的问题，通过分析基于重力矢量信息的双矢量定姿对准 算法中系数矩阵的病态性。利用病态矩阵理论中条件数方法对该问题进行分析研究，确定对准时间对共线性问题的 影响，并以实例进行仿真计算。仿真结果表明，1 min 后共线性问题可以忽略，可解决传统解析粗对准中的角运动干 扰问题。