搜索结果: 1-15 共查到“航空、航天科学技术 对准”相关记录36条 . 查询时间(0.176 秒)
弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准
空中对准 模值约束 准线性滤波 二阶扩展卡尔曼滤波
2016/11/2
针对弹载SINS/GPS系统的空中对准，提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法。首先，利用坐标变换和四元数姿态描述，将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题；其次，采用二阶扩展卡尔曼滤波（EKF）对二阶非线性部分进行处理，得到一种简洁的滤波对准方案；最后，推导了四元数模约束条件下滤波算法的最优实现，及反馈四元数估计结果时的闭环滤波形式。利用车载MEMS IMU/GPS...
根据舰艇作战系统动态对准的需求，本文建立了作战系统对准的坐标系，推导了其中主要的坐标转换，计算了舰艇姿态引起的传感器测量误差，并进行了计算机仿真。仿真结果分析显示：舰艇艏摇角造成了传感器测量的方位角误差，舰艇的纵摇角、横摇角造成了传感器测量的方位角和俯仰角误差，而舰艇姿态对传感器的距离测量影响较小。
根据舰艇作战系统动态对准的需求，本文建立了作战系统对准的坐标系，推导了其中主要的坐标转换，计算了舰艇姿态引起的传感器测量误差，并进行了计算机仿真。仿真结果分析显示：舰艇艏摇角造成了传感器测量的方位角误差，舰艇的纵摇角、横摇角造成了传感器测量的方位角和俯仰角误差，而舰艇姿态对传感器的距离测量影响较小。
优化的抗线晃动惯性系粗对准算法
初始对准 粗对准 惯性系 晃动
2017/12/22
线晃动初速度会对惯性系粗对准精度产生可观的影响。误差分析表明,在纬度45°处,2 min的粗对准时间内,0.1 m/s的北向晃动初始线速度将产生3.15°的方位误差角。针对这一问题,通过多项式最小二乘拟合算法估计出了线晃动初速度,实现了对包含线晃动初速度在内的线晃动干扰的抑制。将所提的优化惯性系粗对准算法和其他相关惯性系粗对准算法通过车载实验进行比较。实验表明,所提优化算法稳定性好,方位误差小于0...
SINS基于非线性量测的大失准角初始对准算法
大失准角 初始对准 泰勒级数展开 卡尔曼滤波
2016/4/20
针对陆用捷联惯导系统（SINS）大失准角初始对准问题，提出一种基于二阶非线性量测的二阶泰勒级数展开的初始对准算法。首先，将大失准角非线性对准问题，转化为具有线性系统方程和二阶非线性量测方程的滤波问题。然后，设计基于二阶非线性量测方程的二阶泰勒级数展开的滤波算法，可以在任意姿态和无初值条件下进行初始对准和参数估计。最后进行车载对准试验，结果表明，新算法可以在300ｓ内完成实现大失准角初始对
浮球式惯性平台连续翻滚自标定自对准方法
浮球式惯性平台 自标定 自对准 扩展卡尔曼滤波
2016/6/2
针对浮球式惯性平台系统的标定与初始对准问题，提出了一种基于姿态角的连续翻滚自标定自对准方法。根据浮球平台工作原理，建立了惯性器件误差模型，推导了浮球平台的姿态动力学方程；设计了平台在重力场连续翻滚的施矩方案；利用分段线性定常系统和输出灵敏度理论分析了系统的可观性。仿真结果表明，该方法可以同时实现平台系统42项误差系数的高精度标定与初始对准，有效地提高了系统的测量精度。
浮球式惯性平台连续翻滚自标定自对准方法
球式惯性平台 自标定 自对准 扩展卡尔曼滤波
2016/7/18
针对浮球式惯性平台系统的标定与初始对准问题，提出了一种基于姿态角的连续翻滚自标定自对准方法。根据浮球平台工作原理，建立了惯性器件误差模型，推导了浮球平台的姿态动力学方程；设计了平台在重力场连续翻滚的施矩方案；利用分段线性定常系统和输出灵敏度理论分析了系统的可观性。仿真结果表明，该方法可以同时实现平台系统42项误差系数的高精度标定与初始对准，有效地提高了系统的测量精度。
基于KF/UKF组合滤波的SINS大方位失准角初始对准
捷联惯性导航系统 非线性对准 无损卡尔曼滤波
2014/4/9
为了解决无损卡尔曼滤波(UKF)算法计算量随着状态维数增加而急剧增大的问题，将非线性初始对准滤波模型分解为线性与非线性两部分，并提出一种基于此模型分解的KF/UKF组合滤波算法，设计了该组合算法的滤波步骤，理论上证明了该组合算法仍为最小均方误差估计意义下的最优估计。通过仿真实验比较了KF/UKF组合算法和UKF算法的滤波效果，结果表明，基于KF/UKF组合算法的运算速度优于UKF算法。
针对现有的强跟踪无迹卡尔曼滤波（UKF）算法存在理论依据不足和滤波性能欠佳等问题，从正交性原理出发，通过严谨的推导得到强跟踪UKF成立的充分条件，在此基础上提出一种改进的强跟踪UKF算法。该算法无需求解雅可比矩阵且计算量较小，渐消因子的作用位置以及求解公式均不同于原始的强跟踪滤波器。给出了该算法的流程和渐消因子的求解方法，证明了该算法满足强跟踪滤波器的充分条件，并分析了其渐消因子的作用机理。进行了...
基于广义解析法的动基座粗对准
粗对准 动基座 捷联惯导系统 广义解析法
2013/3/19
动基座条件下捷联惯导系统由于动态环境的影响,采用传统的解析法进行粗对准会出现较大误差,针对这一问题,通过捷联惯导比力方程变形和引入辅助速度信息,提出了一种基于广义解析法动基座粗对准方法。进行了动基座条件下的仿真,在粗对准时间不大于200s的情况下,方位角对准精度达到了0.357°,水平角对准精度0.006°,满足进一步采用线性滤波方法进行精对准的要求。该方法算法简单,计算量小,精度高,具有一定的工...
INS/GNSS组合导航系统空中快速对准方法
惯导系统 全球导航卫星系统 初始对准 遗传算法 牛顿法 求和自回归滑动平均模型
2012/4/26
针对机载惯性/全球导航卫星系统(INS/GNSS)组合导航系统地面静基座对准时间较长、航向对准精度较低以及惯导空中故障重启后无法快速得到精确姿态信息重新进入导航状态等问题，提出一种快速初始对准方法。该对准方法基于惯性导航比力方程，利用GNSS的定位、测速信息与惯性测量组件(IMU)的输出信息解算载体姿态信息，并结合遗传-牛顿算法与求和自回归滑动平均(ARIMA)模型卡尔曼滤波信号降噪技术提高姿态信...
由齿轮机构的总体传动误差概念引申出含有齿距啮合偏差的单齿传动误差,并根据齿面的几何关系,给出齿距啮合偏差对单齿传动误差曲线影响的偏移式;然后,在Y9550型滚动检验机的基础上搭建传动误差检测平台并进行测量试验,得到准双曲面齿轮副两种传动误差的测量结果;最后,利用JD45+型齿轮测量机所测的齿距偏差数据对理论传动误差曲线进行修正,进而分析了轮齿的啮合状态.通过对理论与实际传动误差曲线的对比,验证了齿...
高斯-厄米特滤波器在捷联惯导系统初始对准中的应用
捷联惯导系统 大方位失准角 扩展卡尔曼滤波器 无迹卡尔曼滤波器
2012/4/20
为提高静基座初始对准精度,缩短对准时间,采用了基于大方位失准角的对准模型,引入了高斯-厄米特滤波器(GHF)。针对GHF中均值和协方差阵的多元非线性高斯积分求解问题,利用初始对准误差方程的非线性是由大方位失准角导致的特点,通过状态的线性变换,求其线性状态解析解,将高维积分转化成一元数值积分,在不损失精度的前提下,解决了GHF在对准应用的"维数灾难"问题。将此算法用于实际系统,对比于扩展卡尔曼滤波器...
在小失准角传递对准模型基础上提出了一种大失准角下的速度加姿态匹配的传递对准模型;针对模型中存在的非线性和非高斯性问题,根据二阶马尔可夫过程的时域特性,提出了一种改进的采用类高斯和重采样的粒子滤波算法。理论分析证明了大失准角下传递对准模型和小失准角下传递对准模型的统一性。小失准角下的仿真验证了大失准角传递对准模型的正确性;大失准角下的仿真结果表明在大失准角的非线性、非高斯状态下,相比传统粒子滤波算法...