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中国科学院声学研究所专利：基于ROV前视声纳的深水海底设备精确定位布放方法
中国科学院沈阳自动化研究所研制新型基站式ROV系统圆满完成3000米验收海试（图）
新型基站式 ROV系统 3000米 验收海试
2020/12/16
近日，由中科院沈阳自动化研究所研制的深海基站式新型ROV系统——漫游者潜水器，搭载“鹿岭号”多位点着陆器上，圆满完成3000米级验收海上试验。在验收海试中，漫游者潜水器在3000米海底顺利完成了最大工作深度、运动半径、浮游和爬行双模式下的功能和技术指标验证，基于小型声纳引导实现了自主回坞，利用自研的小型5功能模块化机械手成功布放回收了标识物，并完成了深海生物捕获。漫游者潜水器研制突破了双运动模式模...
核电水池水下焊接ROV线缆稳态力学特性
有缆水下机器人 核反应水池 稳态运动 线缆力
2019/3/12
设计搭载有焊接装置的有缆水下机器人(ROV)；建立部分处于空气中、部分处于水下的线缆稳态力学模型；将常微分方程组形式的模型求解问题转化为初始值求解问题，并以ROV和线缆之间连接点的状态值为初始值，通过四阶龙格-库塔算法求解得到ROV运动速度、水深、线缆入水角和线缆长度等因素与线缆的张力、法向剪切力和副法向力矩等稳态力学特性之间的变化规律。研究结果表明：本文所提出的方法可用于评估多种因素对ROV稳态...
中国科学院力学研究所专利：一种基于ROV调查数据的海底悬跨管道信息推算方法。
中国科学院力学研究所专利：一种海底管道ROV探摸视频后处理方法
中国科学院力学研究所 专利 海底管道 ROV探摸 视频后处理
2024/6/11
本发明公开一种海底管道ROV探摸视频后处理方法，包括：对ROV探摸原始视频文件建立每个方向对应的数据映射表，所述数据映射表包含管道位置点信息、视频文件名和视频时间位置信息的一一对应关系；查找在视频文件中倒序的文件，转换为正序的文件，并更新数据映射表；对比不同方向的数据映射表，查找缺失记录，用其它方向的视频弥补缺失的视频文件段；建立统一的映射表；读取统一的映射表，搜索并删除视频冗余部分，并更新映射表...
SELF-ASSEMBLED ROV AND PHOTOGRAMMETRIC SURVEYS WITH LOW COST TECHNIQUES
Remotely Operated Vehicle Underwater Photogrammetry Point clouds Survey digital techniques
2018/6/4
In last years, ROVs, have been employed to explore underwater environments and have played an important role for documentation and surveys in different fields of scientific application. In 2017, the L...
中国科学院力学研究所专利：一种海底管道ROV视频多向同步定位播放方法
中国科学院力学研究所 专利 海底管道 ROV 视频多向 同步定位播放
2024/6/12
本发明公开一种海底管道ROV视频多向同步定位播放方法，将K个视频播放器嵌入到视频播放模块中，每个视频播放器对应一个视频播放窗口；将从海底管道M个方向的视频分别加载至视频播放模块中的M个视频播放器；当所述视频播放模块接收到播放指令，则在M个视频播放窗口中同步播放所述M个方向的视频。当所述视频播放模块接收到指定管道位置点播放指令，则所述视频播放模块根据所述指定管道位置点从映射表中定位所要播放的M个视频...
“海马”号ROV入选国家“十二五”科技创新成果展（图）
无人遥控潜水器 “海马”号
2016/6/13
国家“十二五”科技创新成果展于2016年6月1日-7日在北京展览馆举行，本次展览以“创新驱动发展，科技引领未来”为主题，重点展示了“十二五”以来国家的重大科技成果。以上海交通大学为总体技术单位，在上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司水下技术综合实验室诞生的“海马”号4500米无人遥控潜水器实体展品入选了展会。展会期间，党和国家领导人习近平、李克强、张德江、俞正声、刘云山、王岐山等分别参观了“海马...
针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.
The wHiTe corAl coMMuNiTy in the central Mediterranean sea revealed by roV surveys
sea revealed central Mediterranean
2015/7/3
White coral communities consist of scleractinian corals that thrive
in the ocean’s bathyal depths (~ 200–4000 m). In the Atlantic Ocean, white corals are
known to form complex, three-dimensional s...
The power is again transformed in order to supply all the electronic
and electric roV components, which work at 12 or 24 Vcc. a monitor on
the control panel displays images from the video camera. ...
一种水工结构物检测用ROV的设计与应用研究
遥控式水下机器人 水工结构物检测 工程应用 设计方案
2015/8/20
介绍了一种用于水工结构物检测的遥控式水下机器人研究方案。探讨了其系统组成、基本功能和工作原理，以工程应用的有效性和实用性为目标，提出了机器人本体结构、探测系统、定位系统、动力系统以及控制系统的设计方案。最后通过实物的水池试验和外场试验，对该ROV具备的水下探测和运行性能进行了检验。
ROV近底行走装置水平面动力学建模及稳定性分析
动力学建模 稳定性分析
2015/8/19
本文针对深海管线埋设ROV的底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。通过对滑撬在运动过程中的受力分析,建立动力学模型,并通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形,制作了缩尺度模型,并进行了泥池中的拖动实验,通过对实验数据的分析和对比,选出最优的滑橇外形。在ROV近底滑行状态下的三自由度动力学模型基础上,进行了稳定性分析,并得出稳定性判据,说明合理的滑橇设计能够提高系统的运动稳定性。
近年在进行某海上油田单点系泊系统水下检验时发现该油田至FPSO海管基盘附近短接有漏点。根据ROV操作的要求设计出超半圆海管临时堵漏夹具，并特意在泄漏点上方的夹具位置开出了缺口，以保证夹具能通过海管外径。该简易堵漏夹具采用了超半圆结构设计，便于加工制作，并极大地降低了安装难度，就位到泄漏管线之后只需要做简单的旋紧动作便可实现应急堵漏。该方法可推广运用于其他工作压力低于1000KPa、漏点为局部点蚀的...
