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在仅有初始位置信息的条件下，给出一种SINS/DVL组合导航系统初始对准与定位导航的方法；以惯性坐标系作为SINS解算的参考基准并借助DVL测量的信息，用四元数卡尔曼滤波进行初始对准；计算载体在惯性凝固载体坐标系下的位移增量再转换至导航坐标系，完成在对准过程中及对准完成以后的定位导航；处理试验数据表明：该方法能够实现SINS/DVL组合导航系统水下航向大失准角初始对准与定位导航，可在600 s内完...
