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中国科学院三维复杂循环应力状态下冻土疲劳破坏行为研究获进展
三维 循环 行为
2024/3/26
多年冻土区和季冻区边坡、路堤、地基等服役工况处于复杂三维应力状态下。研究三维应力状态冻土体在地震和车辆等动力荷载下的稳定性对寒区工程设施的运营维护和灾害防治具有重要实际意义。冻土的各向异性动力学特征受原生组构各向异性和次生三维应力路径、状态共同影响，在循环荷载下冻土的变形行为和疲劳破坏特性对其所处的三维应力环境具有强烈的依赖性。而传统的冻土力学研究设备无法模拟复杂三维应力环境，使得处于复杂三维应力...
中国科学院西北生态环境资源研究院三维复杂循环应力状态下冻土疲劳破坏行为研究取得新进展（图）
循环 行为 动力学
2024/5/22
多年冻土区和季冻区边坡、路堤、地基等服役工况处于复杂三维应力状态下，研究三维应力状态冻土体在地震和车辆等动力荷载下的稳定性对寒区工程设施的运营维护和灾害防治具有重大实际意义。冻土的各向异性动力学特征受原生组构各向异性和次生三维应力路径、状态共同影响，在循环荷载下冻土的变形行为和疲劳破坏特性对其所处的三维应力环境具有强烈的依赖性。而传统的冻土力学研究设备无法模拟复杂三维应力环境，使得处于复杂三维应力...
Academy of Mathematics and Systems Science, CAS Colloquia & Seminars：含任意未知输入下的状态估计与参数辨识
任意未知输入 状态估计 参数辨识
2023/5/10
现存的含未知输入系统的卡尔曼滤波方法假设噪声协方差矩阵已知而且要求系统强可观。针对实际中广泛存在的不精确知道噪声协方差矩阵或系统非强可观的情况，如何在工程应用如机器人定位中实现卡尔曼滤波是一个重要且亟需解决的难题。本报告中，报告人将探讨含未知输入滤波领域的研究现状，并以基于相关性的方法为典型，讨论含未知输入下噪声协方差矩阵的可辨识性问题。如果时间允许，报告人也将探讨其在机器人智能感知与决策方面的一...
对于现代复杂控制系统,微小故障往往很难发现.在系统过程干扰和测量噪声未知但有界的前提下,提出了一种新的基于状态集员估计的主动故障检测方法.首先设计全对称多胞形卡尔曼滤波器对系统状态进行估计,并利用全对称多胞形对受未知干扰影响的状态集合进行描述,然后设计辅助输入信号使得加入辅助输入信号后正常模型的状态集合与故障模型的状态集合交集为空,从而实现主动故障检测。
具有积分测量和时延的离散线性变参数系统故障与状态估计
观测器 积分测量 故障估计 广义LPV系统
2022/3/22
故障检测与诊断（FDD）技术可以有效地提高系统的安全性和可靠性，因此受到越来越多的关注。目前，关于离散系统的状态和故障估计问题的研究还不够充分。本文针对具有积分测量和时延的线性变参数（LPV）系统，提出了一种同时估计执行器/传感器故障和状态的方法。首先，系统当前状态、系统延迟状态和传感器故障构造一个扩维状态，得到广义离散LPV系统。其次，给出了该观测器存在的充分条件并证明观测器是H1稳定的。然后，...
长安大学电子与控制工程学院现代控制理论课件第2章 控制系统状态空间表达式的解。
长安大学电子与控制工程学院现代控制理论课件第1章 控制系统的状态空间表达式
长安大学电子与控制工程学院 现代控制理论 课件 第1章 控制系统 状态空间 表达式
2019/11/13
长安大学电子与控制工程学院现代控制理论课件第1章 控制系统的状态空间表达式。
某型固定翼无人机（UAV）纵向控制回路存在典型的多工况特征。针对单一模型对飞机高度值进行预测会导致模型失配，准确度不高的问题，提出了“聚类分析-模式识别-回归预测”相结合的多工况状态预测技术路线。该技术以俯仰角、升降舵偏角、缸温、发动机转速为预测变量，通过离线建模与在线预测两个阶段完成飞机高度预测。离线建模阶段，使用基于共享近邻相似性的密度聚类算法将UAV训练数据分为多个工况，之后使用核高斯过程回...
基于多状态卡尔曼滤波的双目视觉导航设计
轨迹跟踪 多状态约束卡尔曼滤波器 三焦点张量 sigma滤波器
2020/8/17
提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波器（IMSCKF）双目视觉惯性导航算法。该算法在初始阶段采用Sigma滤波器和三焦点张量约束快速完成初始化，产生的状态向量与MSCKF一致，可以实现初始化和后续导航之间的无缝过渡，提高了系统状态估计的精度和鲁棒性。实验结果表明，本文提出的IMSCKF方法位置跟踪误差维持在±1 mm，角度误差维持在±1°，可以提高双目视觉惯性导航的鲁棒性和精度。
中国地质大学（武汉）自动化学院鲁棒控制理论及应用课件第五讲 状态空间H∞控制理论。
长安大学现代控制理论课件第2章 控制系统状态空间表达式的解。
长安大学现代控制理论课件第1章 控制系统的状态空间表达式。
以无人机六自由度非线性闭环系统模型为基础，选取易受传感器测量误差影响的气流角和机体旋转角速率作为关键系统状态，设计基于扩展卡尔曼滤波器的状态估计器，对强噪声条件下小型无人机闭环飞行控制系统的局部状态进行估计。在某无人机实时仿真平台上对所采用的方法进行了仿真实验，结果表明所提出的方法能够在低成本传感器典型噪声特性条件下实现对系统状态进行有效估计，闭环控制系统对突变指令的响应时间小于1 s，跟踪误差不...
针对基于模式运动描述的一类复杂生产过程的稳定性，给出了系统稳定的定义，提出了分析与判断系统渐近稳定的方法和充分条件。首先，介绍了基于模式运动的控制系统动力学描述方法；针对描述方法中的强非线性的分类、度量映射难以采用可运算函数描述的问题，推导并建立了相应的控制系统非线性状态空间模型。然后，利用李雅普诺夫稳定性理论研究了在状态反馈控制下时间离散、状态离散的非线性系统渐近稳定的充分条件，建立了系统输出的...